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---- 基于G4平臺的嵌入式VxWorks系統(tǒng)在雷達(dá)信號處理中的應(yīng)用 (http://www.rfoamep.cn/bbs/dispbbs.asp?boardid=38&id=1946)
-- 發(fā)布時間：2010-12-1 11:04:17
-- 基于G4平臺的嵌入式VxWorks系統(tǒng)在雷達(dá)信號處理中的應(yīng)用
引 言
在雷達(dá)系統(tǒng)的數(shù)字信號處理中，其主要特點是數(shù)據(jù)流量大、運算量大和處理的實時性，單片高性能的DSP芯片也不能滿足處理要求，必須采用多DSP板作為數(shù)字信號處理平臺。開發(fā)復(fù)雜的多DSP板硬件平臺需要投入大量的人力而且開發(fā)風(fēng)險較大，購買專業(yè)公司開發(fā)的穩(wěn)定、可靠的通用數(shù)字信號處理平臺是數(shù)字信號處理領(lǐng)域發(fā)展的趨勢。設(shè)計人員只需致力于信號處理算法的研究，利用高級語言編寫算法軟件來完成系統(tǒng)要求，從開發(fā)復(fù)雜的硬件平臺中解脫出來，降低了整個信號處理系統(tǒng)的開發(fā)風(fēng)險，縮短了開發(fā)周期。本文介紹一種通用的G4數(shù)字信號處理硬件平臺，該平臺選用基于搶占式多任務(wù)VxWorks實時操作系統(tǒng)作為平臺的操作系統(tǒng)，它能管理各種獨立任務(wù)的執(zhí)行，每個任務(wù)能及時響應(yīng)外部事件并且能及時處理。它為整個雷達(dá)信號處理能實時完成處理提供了很好的系統(tǒng)軟件支持。
G4硬件平臺的基本結(jié)構(gòu)和特點
G4平臺基本結(jié)構(gòu)
G4 DSP功能框圖如圖1所示。
圖1 G4 DSP功能框圖
如圖1 所示，G4 硬件平臺是一塊由4 片CPU組成的數(shù)字信號處理板， CPU是摩托羅拉公司PowerPC系列MPC7410 RISC的微處理器，處理器支持對稱多處理器技術(shù)( SMP) ，內(nèi)核時鐘500 MHz，包含多個運算處理單元，支持哈佛結(jié)構(gòu)和指令流水線操作，具有SIMD特點，在一個時鐘周期可執(zhí)行8條指令；集成了128bit AltiVec執(zhí)行單元，14 GFLOPS數(shù)據(jù)處理能力，能夠快速地完成卷積、FIR 濾波器和FFT等數(shù)字信號處理算法； 內(nèi)部總線是60X總線(32位地址總線和64位數(shù)據(jù)總線) ，100MHz的外圍設(shè)備總線速度，包含32kbyte一級指令Cache和數(shù)據(jù)Cache， 支持最高2Mbit的外部L2 CACHE，支持多種內(nèi)存尋址的內(nèi)存管理模式。每一個處理器與外圍I/O 接口通信通過CPC710 橋的PC I總線實現(xiàn)，處理器間通過64 bit、66MHz Intel 21555非透明PCI橋互聯(lián)，其峰值帶寬為528Mbyte / s。
G4平臺的基本特點
G4平臺的基本特點為：
(1) 每一節(jié)點是獨立的， 包含大容量內(nèi)存SDRAM (256 Mbyte) ， 16 Mbyte FLASH 用于存放系統(tǒng)B IT、用戶應(yīng)用程序和常數(shù)表等；
(2)每一節(jié)點包含Xilinx 7410XC95144XV PLD中斷控制器，節(jié)點間可以相互發(fā)中斷請求和中斷回應(yīng)，用于節(jié)點間通訊握手以及板內(nèi)與板外間的通信握手；
(3)每一節(jié)點包含RS232串口，用于對節(jié)點進(jìn)行軟件調(diào)試；每一節(jié)點都有JTAG接口；節(jié)點2 和4提供了64 bit/66MHz PMC (PMC - IEEE P1386. 1) ，它是一種高速的、工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的擴展PCI接口，可以用于擴展為圖形卡、板間通信卡、高速通信(ATM、ISDN等)卡、多媒體、或用戶根據(jù)需要進(jìn)行擴展使用，峰值傳輸帶寬為1 056 Mbyte / s；節(jié)點3帶有32 bit/33MHz PCI總線，用于板間通信，或作其他擴展使用；
(4)節(jié)點1 提供VME64、100BaseT Ethernet (通過CPC710 上的32 bit/33 MHz PC I總線) ； VME64與板外的進(jìn)行通信，其峰值帶寬為80 Mbyte /s； Ethernet主要用來調(diào)試； 可以單獨或多用戶同時對G4DSP板的每一個節(jié)點進(jìn)行調(diào)試。
(5)節(jié)點間通過PC I橋互聯(lián)，通過PC I地址映射，每一節(jié)點都能“看見”對方的內(nèi)存，能直接對其
他節(jié)點內(nèi)存進(jìn)行讀寫；支持DMA傳輸，完成點對點的高速數(shù)據(jù)傳輸。
G4平臺支持的軟件
G4平臺的軟件支持是開放和獨立的，不局限于某一種操作系統(tǒng)和某一種信號處理庫，為最大限度地保護(hù)用戶的軟件投資并快速上手開發(fā)應(yīng)用程序，有利于算法的開發(fā)。
(1)支持風(fēng)河公司的VxWorks/VxMP實時操作系統(tǒng)和VSPWorks DSP RTOS虛擬單處理器實時操作系統(tǒng)，開發(fā)人員面向單處理器系統(tǒng)編寫的源代碼，可在任意數(shù)量的處理器上執(zhí)行。VSPWorks會協(xié)調(diào)好處理器之間的一切通信機制，最多可以支持1 000個處理器；
(2)支持MPI軟件公司的VSI/Pro VSIPL和Dy 4Systems公司的IXLibs- AV數(shù)字信號處理庫，專門針對MPC7410進(jìn)行優(yōu)化的數(shù)字信號處理算法庫，包括FFT、FIR濾波器和圖像處理函數(shù)等，執(zhí)行效率高。
(3)節(jié)點間通信可以使用VxWorks實時操作系統(tǒng)中的共享內(nèi)存組件VxMP。VxMP的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)駐留在所有CPU 的共享內(nèi)存區(qū)域， 最多支持20個CPU。MPI軟件公司的ChaMPIon/RT是一種實時消息傳遞接口標(biāo)準(zhǔn)，采用時間驅(qū)動、事件驅(qū)動、優(yōu)先權(quán)驅(qū)動編程模式和混合編程模式，并采用了面向?qū)ο缶幊碳夹g(shù)，它使MP I/RTAPI更易于使用。也可以使用RadStone公司專門為G4平臺開發(fā)的消息傳遞接口RMP，充分利用硬件資源來進(jìn)行消息傳遞，是一種低消耗、高效的消息傳遞方式。它們主要用于不同處理器上不同任務(wù)間的通信、同步和互斥，執(zhí)行效率有所不同，都運行在VxWorks系統(tǒng)的應(yīng)用層。
VxWorks實時操作系統(tǒng)的優(yōu)點
VxWorks是美國風(fēng)河公司推出的一個具有微內(nèi)核、可裁剪的高性能、強實時操作系統(tǒng)，它主要有以下的優(yōu)點：
(1)VxWorks具有高度可剪裁的微內(nèi)核結(jié)構(gòu)，需極少的RAM空間和ROM空間，內(nèi)核與硬件無關(guān)，支持許多種嵌入式芯片，只需開發(fā)與硬件有關(guān)的BSP包即可，用戶可以根據(jù)需要對VxWorks直接進(jìn)行配置和修改；
(2)VxWorks能快速高效地對多任務(wù)進(jìn)行調(diào)度，支持中斷驅(qū)動的優(yōu)先級搶占式調(diào)度和時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度；任務(wù)間的通訊快速靈活，任務(wù)上下文切換快，切換時間確定；任務(wù)的狀態(tài)可以動態(tài)地改變，可以在任意時刻改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先權(quán)、刪除任務(wù)等；任務(wù)也可以禁止由內(nèi)核調(diào)度；中斷延遲時間短，延遲時間確定，是微秒級的； VxWorks系統(tǒng)任務(wù)和應(yīng)用程序任務(wù)運行在SuperMode模式，系統(tǒng)調(diào)用開銷小；
(3)VxWorks系統(tǒng)具有很好的穩(wěn)定性和可靠性，某一任務(wù)運行出錯，操作系統(tǒng)掛起當(dāng)前出錯的任務(wù)，在系統(tǒng)中的其他任務(wù)繼續(xù)執(zhí)行，并可以恢復(fù)出錯的任務(wù)；
( 4)VxWorks具有靈活方便的I/O系統(tǒng)，驅(qū)動程序可以在用戶的任務(wù)堆棧中運行，用戶可以隨意地添加設(shè)備的驅(qū)動程序，既可在VxWorks啟動時添加設(shè)備的驅(qū)動程序，也可在應(yīng)用程序任務(wù)中隨時添加和刪除設(shè)備驅(qū)動程序；
(5)VxWorks支持強大的網(wǎng)絡(luò)功能，提供了TCP /IP協(xié)議、UDP / IP、FTP和TFTP服務(wù)器以及遠(yuǎn)程過程調(diào)用RPC等，可以用于宿主機和目標(biāo)機的調(diào)試或其他的網(wǎng)絡(luò)通信，通過TCP / IP支持多宿主機對同一個目標(biāo)機進(jìn)行程序下載、調(diào)試，在G4平臺上可以配置成同一宿主機對多個CPU進(jìn)行程序下載、調(diào)試；
(6)提供一個直觀的、可視化的、用戶可擴充的交叉集成開發(fā)環(huán)境Tornado；采用c / c + +語言進(jìn)行開發(fā)，提供了高效交叉編譯器，編譯效率可達(dá)90%以上；Tornado IDE通過宿主機上的目標(biāo)服務(wù)器與目標(biāo)機的目標(biāo)代理進(jìn)行通信，可以靜態(tài)和動態(tài)地下載應(yīng)用程序模塊；支持任務(wù)級和系統(tǒng)級調(diào)試；任務(wù)級調(diào)試，被調(diào)試的任務(wù)暫停執(zhí)行，其他任務(wù)繼續(xù)執(zhí)行，系統(tǒng)級調(diào)試每一個任務(wù)都停止執(zhí)行； Tornado IDE提供了多種純軟件調(diào)試工具:WindView (軟件邏輯分析儀)可以看到程序在動態(tài)運行時發(fā)生的情況，如任務(wù)的狀態(tài)、占用CPU的時間等； Browser定時采樣工具，把采樣后的數(shù)據(jù)(如任務(wù)隊列、堆棧、占用內(nèi)存的大小等)進(jìn)行分析。Tornado能準(zhǔn)確定位開發(fā)的應(yīng)用程序在硬件平臺上運行時的錯誤狀態(tài)，幫助開發(fā)者縮短開發(fā)周期；嵌入式VxWorks作為G4硬件平臺的操作系統(tǒng)是較好的選擇。
在雷達(dá)數(shù)字信號處理中的應(yīng)用
雷達(dá)數(shù)字信號處理主要是通過高速A /D采集雷達(dá)正交基帶回波信號，然后進(jìn)行數(shù)字脈沖壓縮處理、雜波抑制、恒虛警和目標(biāo)檢測，最后把目標(biāo)信息數(shù)據(jù)傳送給雷達(dá)終端進(jìn)行顯示。采用高速A /D采集雷達(dá)回波信號，和VxWorks完成大容量數(shù)據(jù)傳輸和實時性處理管理，合理劃分任務(wù)和安排處理時序是成功實現(xiàn)的關(guān)鍵。
基帶信號采集
回波信號的采集使用Interactive 電路與系統(tǒng)公司的ICS - 554四通道14bit A /D數(shù)據(jù)采集卡，可以用內(nèi)部或外部時鐘采樣，最小采樣率30MHz，最高采樣率105MHz，內(nèi)部和外部兩種觸發(fā)信號；標(biāo)準(zhǔn)的PMC 接口，帶1M邏輯門FPGA 的64bit/66MHzQL5064 PCI總線接口芯片，支持master/ target DMA突發(fā)傳輸方式，未使用完的FPGA資源可根據(jù)用戶的需要配置使用；兩片64 K ×72 bit FIFO緩存，可以編程控制進(jìn)行單通道數(shù)據(jù)采集，兩通道或四通道同時采集，每兩通道各占一片F(xiàn)IFO，每片最大采樣128 K點，單通道最大各采樣256 K點；采用捕獲和持續(xù)兩種采樣模式，在捕獲模式每一次觸發(fā)采樣點數(shù)和(在FIFO緩存大小內(nèi))總的采樣點數(shù)，然后向CPU發(fā)中斷請求，要求從CPU從緩存中取走已采樣的數(shù)據(jù)都是可編程的；為多種操作系統(tǒng)提供了驅(qū)動程序，如Win2dowsNT、Windows 2000、Windows XP和VxWorks實時操作系。ICS - 554的功能框圖如圖2所示。
圖2 ICS - 554框圖
在實際應(yīng)用中， ICS - 554插在節(jié)點4的PMC標(biāo)準(zhǔn)接口上，采用10 kHz主觸發(fā)脈沖作為外觸發(fā)信號， 30MHz采樣時鐘， I、Q兩路采樣，每一個主觸發(fā)脈沖采樣2 048點，每一個CP I周期內(nèi)要求采88個主觸發(fā)脈沖周期的數(shù)據(jù)。考慮到每一路F IFO最大只能采256K點和DMA 方式下PC I總線的實際傳輸率，保證每一個CPI的數(shù)據(jù)不會丟失和FIFO不會溢出，采用每42個主觸發(fā)脈沖周期就請求CPU開始接收在F IFO 緩存中的數(shù)據(jù)，先接收完F IFO1 中的數(shù)據(jù)，再接收F IFO2 中的數(shù)據(jù)，以后循環(huán)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，直到禁止A /D采樣為止。
時序安排
信號處理系統(tǒng)接收雷達(dá)終端發(fā)來的控制命令和正交回波信號經(jīng)過A /D采樣后的數(shù)字信號，雷達(dá)終端在CP I信號的下降沿通過VME總線發(fā)當(dāng)前CPI信號的控制命令到G4板的VME內(nèi)存映射空間，節(jié)點1把這些控制命令碼值拷貝到全局共享內(nèi)存，控制命令碼值包括模式碼，探測距離碼等值；然后通知節(jié)點4取出當(dāng)前模式碼，節(jié)點4根據(jù)模式碼對ICS- 554進(jìn)行配置和允許ICS - 554開始采數(shù)并存入FIFO中。ICS - 554每采完44個主觸發(fā)脈沖周期的數(shù)據(jù)后，向節(jié)點4發(fā)中斷請求，節(jié)點4接到請求后通過節(jié)點1的全局共享內(nèi)存查詢當(dāng)前控制命令，接著根據(jù)模式碼配置QL5064的DMA控制器。目標(biāo)內(nèi)存是節(jié)點1上的共享內(nèi)存，啟動DMA傳輸，把A /D采樣存入FIFO 中的數(shù)據(jù)傳給節(jié)點1， DMA傳輸完成后，節(jié)點4向節(jié)點1發(fā)出中斷請求，節(jié)點1響應(yīng)請求后，查詢?nèi)止蚕韮?nèi)存的控制命令，根據(jù)模式碼開始進(jìn)行脈沖壓縮、雜波抑制、恒虛警和目標(biāo)檢測等信號處理。信號處理完后通過VME總線把目標(biāo)信息數(shù)據(jù)傳送到VME空間，通知雷達(dá)終端取走目標(biāo)和狀態(tài)信息；其它節(jié)點的數(shù)據(jù)也是通過節(jié)點4以DMA方式傳到內(nèi)存中進(jìn)行處理，處理方法與節(jié)點1相似，只是節(jié)點2、3和4的目標(biāo)信息數(shù)據(jù)先傳到節(jié)點1，然后由節(jié)點1通過VME總線傳給雷達(dá)終端，每個節(jié)點都獨立處理一個CP I周期的數(shù)據(jù)。從A /D FIFO緩存中傳數(shù)到各節(jié)點的順序和信號處理順序時序如圖3所示。
圖3 時序圖
在一個CP I周期內(nèi)，第一個陰影部分表示當(dāng)前節(jié)點前42個主觸發(fā)周期內(nèi)A /D采樣完成后由FIFO的DMA傳數(shù)到節(jié)點內(nèi)存的時間，第二個陰影部分是后42個主觸發(fā)周期內(nèi)A /D采樣完成后由FIFO的DMA傳數(shù)到節(jié)點內(nèi)存的時間，但是由于采用DMA傳輸方式，不會占用CPU處理時間(除了中斷來時很短暫地打斷CPU的處理) ，相鄰節(jié)點的數(shù)據(jù)傳輸率比相對節(jié)點的傳輸率高。
任務(wù)劃分
劃分任務(wù)的原則是能夠在每個CPI周期內(nèi)實時的接收雷達(dá)終端控制命令，并能接收經(jīng)過A /D采樣的正交I、Q兩路回波信號，最后及時地把處理完成后的目標(biāo)信息數(shù)據(jù)傳給雷達(dá)終端。節(jié)點1負(fù)責(zé)接收本節(jié)點的A /D采樣數(shù)據(jù)和進(jìn)行數(shù)字信號處理，并把處理后的目標(biāo)信息數(shù)據(jù)和節(jié)點2、3和4傳來的目標(biāo)信息數(shù)據(jù)傳到VME空間，通知雷達(dá)終端及時取走數(shù)據(jù)。因此在節(jié)點1上劃分為6個任務(wù):從節(jié)點4接收A /D采樣數(shù)據(jù)任務(wù)，優(yōu)先級最高； 接收節(jié)點2、3和4的目標(biāo)數(shù)據(jù)并能及時送給雷達(dá)終端的任務(wù)優(yōu)先級較高， 3個任務(wù)的優(yōu)先級相同；系統(tǒng)開機和模式轉(zhuǎn)換時查詢命令任務(wù)的優(yōu)先級次高，能及時響應(yīng)命令并能送給節(jié)點4，重新對ICS - 554進(jìn)行新的工作模式的配置；信號處理任務(wù)的優(yōu)先級最低，它能保證本節(jié)點數(shù)字信號處理完成的同時，不會影響其它任務(wù)的數(shù)據(jù)傳輸。
節(jié)點4主要完成管理ICS - 554 A /D數(shù)據(jù)采集和查詢模式碼。數(shù)據(jù)采集任務(wù)配置ICS - 554 AD傳送采集后的數(shù)據(jù)到本節(jié)點和其它節(jié)點，并通知它們開始處理數(shù)據(jù)，該任務(wù)的優(yōu)先級最高；模式切換任務(wù)在模式切換時，接收節(jié)點1發(fā)來的控制命令并根據(jù)模式碼對A /D進(jìn)行編程控制，該任務(wù)的優(yōu)先級次高；信號處理任務(wù)保證節(jié)點4在接收到新的一幀數(shù)據(jù)來之前必須完成前一幀數(shù)據(jù)處理，每個CPI周期內(nèi)，A /D每采集44個主觸發(fā)周期的數(shù)據(jù)后，產(chǎn)生的中斷要打斷信號處理任務(wù)2次，造成該任務(wù)切換頻繁，信號處理時間拉長，因此編寫算法程序時一定要考慮節(jié)約處理時間，最后向節(jié)點1發(fā)中斷請求，通過DMA方式把目標(biāo)數(shù)據(jù)傳給節(jié)點1，再傳給雷達(dá)終端，該任務(wù)的優(yōu)先級最低。
節(jié)點2和3接收A /D 數(shù)據(jù)采集任務(wù)的優(yōu)先級最高，并在此任務(wù)中查詢模式碼。信號處理任務(wù)的優(yōu)先級最低，處理完成后的目標(biāo)數(shù)據(jù)通過DMA方式傳到節(jié)點1，再傳給雷達(dá)終端。該雷達(dá)信號處理涉及多種工作模式，這里只介紹了一種簡單工作模式任務(wù)劃分，其它模式的任務(wù)劃分不在此贅述。
開發(fā)中應(yīng)注意的主要問題
在開發(fā)過程中，由于采用了RMP庫，它與ICS -554的驅(qū)動程序沖突，導(dǎo)致ICS - 554不能正常工作，并且RMP庫的通用性強，占用的系統(tǒng)資源多，實時性也相對較差。在實際應(yīng)用中作者根據(jù)具體開發(fā)的需要充分利用G4節(jié)點間中斷握手和共享內(nèi)存的特點，開發(fā)了適合自己的節(jié)點間通信庫，提高了資源的利用率并降低了通信時間，提高了數(shù)字信號處理實時處理能力。
數(shù)字信號處理庫最好選用IXLibs- AV，該庫和VSIPL庫都針對MPC7410的AltiVec技術(shù)進(jìn)行優(yōu)化編寫的。IXL ibs- AV 庫函數(shù)涉及矢量運算更底層些，處理速度比VSIPL 更快，但對程序員的要求較高； VSIPL 庫通用性較高，對程序要求低，但是處理速度較慢，并且在運行過程中， VSIPL 庫有時會把G4板上引導(dǎo)FALSH中的引導(dǎo)程序沖掉，導(dǎo)致G4板不能啟動。
節(jié)點間的通信盡量采用“寫”方式，寫數(shù)速度比讀數(shù)速度快；并且往相鄰節(jié)點寫數(shù)速度比相對節(jié)點寫數(shù)快， ICS - 554的DMA引擎從F IFO傳輸數(shù)據(jù)到本節(jié)點速度最快；節(jié)點間通信時避免總線沖突。
G4板上各個節(jié)點的處理程序最好是獨立、不相同的，不但占有的系統(tǒng)資源少而且處理速度快； 4個節(jié)點處理程序既可以從節(jié)點1上的User Flash中引導(dǎo)，也可以從各自的User Flash中引導(dǎo)。G4板元器件密度大，發(fā)熱量大， G4板的散熱處理是平臺穩(wěn)定、可靠工作的前提條件。
結(jié)束語
通過G4硬件平臺和搶占式多任務(wù)VxWorks實時操作系統(tǒng)的結(jié)合使用，成功地實現(xiàn)了某雷達(dá)系統(tǒng)的實時數(shù)字信號處理，這種解決方案也可在聲納、通信等要求極高的數(shù)字信號處理領(lǐng)域