3 智能焊網(wǎng)設(shè)備DDC 級設(shè)計(jì)
　　焊網(wǎng)機(jī)器人系統(tǒng)DDC 級控制主要由可編程控制器(PLC) 完成,上位機(jī)采用RS232 標(biāo)準(zhǔn)與PLC 進(jìn)行通訊,系統(tǒng)選用三菱公司的FX2N 系列PLC 作為主控單元。該系列PLC 可靠性高,配置靈活,在使用上也非常簡單且有良好的環(huán)境適應(yīng)性和抗干擾能力。PLC 參與焊接控制全過程,是焊網(wǎng)機(jī)設(shè)備控制系統(tǒng)的核心。它負(fù)責(zé)焊接工藝的電氣邏輯控制;執(zhí)行邏輯、算術(shù)運(yùn)算;輸出控制執(zhí)行指令;進(jìn)行焊接啟、�？刂�;完成對電磁閥等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的基本控制任務(wù)。DDC 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2 所示。

3. 1 　DDC控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
　　DDC 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)主要分為輸入、控制、輸出三個(gè)部分。
　　(1) 輸入部分。因?yàn)楝F(xiàn)場信號基本上都是開關(guān)信號,所以采用接近開關(guān)、行程開關(guān)、光電開關(guān)、溫度開關(guān)對開關(guān)信號進(jìn)行采集;用編碼器對電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行采集。變頻器與PLC 之間通過FX2485BD 轉(zhuǎn)換模塊進(jìn)行信息傳遞。
　　(2) 輸出部分。控制系統(tǒng)輸出部分用雙電控電磁閥實(shí)現(xiàn)對橫筋勾加緊、放松,橫筋送料臂推出、復(fù)位,料倉抬起、復(fù)位,網(wǎng)距勾夾緊、放松,網(wǎng)距定長勾推送、復(fù)位等控制,用單電控電磁閥實(shí)現(xiàn)對橫筋擋料板動(dòng)作、橫筋齊頭裝置動(dòng)作、橫筋鋸齒動(dòng)作等的控制。橫筋輸送磁輥動(dòng)作由橫筋儲(chǔ)料位置檢測信號、按鈕開關(guān)信號、程序延時(shí)信號啟停磁輥
電機(jī)實(shí)現(xiàn)。PLC 數(shù)/ 模轉(zhuǎn)換模塊FX24DA 可輸出焊頭電機(jī)轉(zhuǎn)速、焊接電壓或電流控制信號。控制系統(tǒng)的開關(guān)量及模擬量輸出均由PLC 完成。
　　(3) 控制部分。控制部分是整個(gè)控制系統(tǒng)的核心,控制部分的設(shè)計(jì)好壞影響到整個(gè)系統(tǒng)的性能,所以控制部分的設(shè)計(jì)對整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性具有重大的意義。
　　智能焊網(wǎng)設(shè)備各部分動(dòng)作均由氣缸驅(qū)動(dòng)即采用氣路控制,氣源由高質(zhì)量的空氣壓縮機(jī)提供,經(jīng)由空氣過濾器、油霧分離器和減壓閥組成的三聯(lián)件處理,獲得高質(zhì)量的工作氣體,通過一個(gè)公用的多路接頭為所有的氣動(dòng)模塊供氣。安裝在多路接頭上的電磁閥控制通向各個(gè)氣動(dòng)元件的氣流量,電磁閥由步進(jìn)開關(guān)和傳感開關(guān)控制。機(jī)械手按可編程控制器發(fā)出的順序動(dòng)作指令完成定位、伸出、縮回、抓緊和松開等工作。料倉上升和下降、機(jī)械手臂伸出和縮回等用雙線圈雙位電磁閥控制。

3. 2 　DDC控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
　　上位機(jī)程序采用VC 編寫,主要包括9 個(gè)功能模塊,如圖3 所示�？梢詫�(shí)現(xiàn)智能控制算法,完成對下位機(jī)的監(jiān)控、生產(chǎn)操作管理,實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)監(jiān)控與人機(jī)接口的功能,并可設(shè)置PLC 各個(gè)參數(shù)。上位機(jī)還具有數(shù)據(jù)自動(dòng)存儲(chǔ)、報(bào)警提示、查詢、報(bào)表、打印等功能。PLC 程序以三菱PLC 編程軟件SW7D5C2GPPW 為平臺(tái)以梯形圖形式編寫。整個(gè)系統(tǒng)控制流程圖見圖4 。
　　根據(jù)操作要求,DDC 控制系統(tǒng)的PLC 的控制程序可分為以下幾個(gè)子程序段:

　　
　　(1) 料倉振動(dòng)控制。料倉是橫筋供給裝置,將橫筋放入料倉中,利用料倉的振動(dòng)把鋼筋送到磁輥能夠吸到的位置。 (2) 橫筋磁輥控制程序。橫筋磁輥控制程序主要是利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)電磁鐵,從料倉中吸取鋼筋放到橫筋當(dāng)料板上。(4) 橫筋下料擋板控制。當(dāng)位置檢測開關(guān)檢測到鋼筋后,使橫筋下料擋板落下,把鋼筋放下。(5) 橫筋鋸齒動(dòng)作控制。橫筋鋸齒動(dòng)作是通過鋸齒抖動(dòng),將鋼筋分步驟有秩序的落下,這樣可以避免鋼筋在下落的時(shí)候錯(cuò)亂混雜阻塞在擋料板處。(6) 橫筋送料臂送料控制。機(jī)械手抓住鋸齒送來的鋼筋,通過橫筋送料臂將橫筋與事先排列好的縱筋交叉接合好,便于焊接。(7) 焊接控制。這是主要的部分,通過這一部分的控制可以焊接出不同規(guī)格的鋼筋焊接網(wǎng)。